tracker.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 #include "tracker.h"
  20
  21 #include <iostream>
  22
  23 using namespace std;
  24
  25 Tracker::Tracker(int nb_time_steps, int nb_locations) {
  26   _nb_locations = nb_locations;
  27   _nb_time_steps = nb_time_steps;
  28   _detection_score = allocate_array<scalar_t>(nb_time_steps, nb_locations);
  29   _allowed_motion = allocate_array<int>(nb_locations, nb_locations);
  30   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  31     for(int m = 0; m < nb_locations; m++) {
  32       _allowed_motion[l][m] = 0;
  33     }
  34   }
  35
  36   _edge_lengths = 0;
  37   _graph = 0;
  38   _edge_occupation = 0;
  39 }
  40
  41 Tracker::~Tracker() {
  42   delete[] _edge_lengths;
  43   delete _graph;
  44   delete[] _edge_occupation;
  45   deallocate_array<scalar_t>(_detection_score);
  46   deallocate_array<int>(_allowed_motion);
  47 }
  48
  49 void Tracker::set_allowed_motion(int from_location, int to_location, int v) {
  50   _allowed_motion[from_location][to_location] = v;
  51 }
  52
  53 void Tracker::set_detection_score(int time, int location, scalar_t score) {
  54   _detection_score[time][location] = score;
  55 }
  56
  57 void Tracker::build_graph() {
  58   delete[] _edge_lengths;
  59   delete[] _graph;
  60   delete[] _edge_occupation;
  61
  62   int nb_motions = 0;
  63   for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
  64     for(int m = 0; m < _nb_locations; m++) {
  65       if(_allowed_motion[l][m]) nb_motions++;
  66     }
  67   }
  68
  69   int nb_vertices = 2 + 2 * _nb_time_steps * _nb_locations;
  70   int nb_edges = _nb_locations * 2
  71     + (_nb_time_steps - 1) * nb_motions
  72     + _nb_locations * _nb_time_steps;
  73
  74   int source = 0, sink = nb_vertices - 1;
  75   int *node_from = new int[nb_edges];
  76   int *node_to = new int[nb_edges];
  77   int e = 0;
  78
  79   _edge_lengths = new scalar_t[nb_edges];
  80   _edge_occupation = new int[nb_edges];
  81
  82   // We put the in-node edges first, since these are the ones whose
  83   // lengths we will have to change according to the detection score
  84
  85   for(int t = 0; t < _nb_time_steps; t++) {
  86     for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
  87       node_from[e] = 1 + (2 * (t + 0) + 0) * _nb_locations + l;
  88       node_to[e] =   1 + (2 * (t + 0) + 1) * _nb_locations + l;
  89       e++;
  90     }
  91   }
  92
  93   // We put the other edges after
  94
  95   for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
  96     node_from[e] = source;
  97     node_to[e] = 1 + l + 0 * _nb_locations;
  98     _edge_lengths[e] = 0.0;
  99     e++;
 100   }
 101
 102   for(int t = 0; t < _nb_time_steps; t++) {
 103     for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
 104       if(t == _nb_time_steps - 1) {
 105         node_from[e] = 1 + (2 * (t + 0) + 1) * _nb_locations + l;
 106         node_to[e] = sink;
 107         _edge_lengths[e] = 0.0;
 108         e++;
 109       } else {
 110         for(int k = 0; k < _nb_locations; k++) {
 111           if(_allowed_motion[l][k]) {
 112             node_from[e] = 1 + (2 * (t + 0) + 1) * _nb_locations + l;
 113             node_to[e] =   1 + (2 * (t + 1) + 0) * _nb_locations + k;
 114             _edge_lengths[e] = 0.0;
 115             e++;
 116           }
 117         }
 118       }
 119     }
 120   }
 121
 122   _graph = new MTPGraph(nb_vertices, nb_edges,
 123                         node_from, node_to,
 124                         source, sink);
 125
 126   delete[] node_from;
 127   delete[] node_to;
 128 }
 129
 130 void Tracker::track() {
 131   int e = 0;
 132   for(int t = 0; t < _nb_time_steps; t++) {
 133     for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
 134       _edge_lengths[e] = - _detection_score[t][l];
 135       e++;
 136     }
 137   }
 138
 139   _graph->find_best_paths(_edge_lengths, _edge_occupation);
 140
 141   _graph->print_dot();
 142 }
 143
 144 // void Tracker::track() {
 145 // }
 146
 147 // int Tracker::nb_trajectories() {
 148 // }
 149
 150 // int Tracker::trajectory_start_time(int k) {
 151 // }
 152
 153 // int Tracker::trajectory_end_time(int k) {
 154 // }
 155
 156 // int Tracker::trajectory_location(int k, int time) {
 157 // }