pose.cc

   1 /*
   2  *  folded-ctf is an implementation of the folded hierarchy of
   3  *  classifiers for object detection, developed by Francois Fleuret
   4  *  and Donald Geman.
   5  *
   6  *  Copyright (c) 2008 Idiap Research Institute, http://www.idiap.ch/
   7  *  Written by Francois Fleuret <francois.fleuret@idiap.ch>
   8  *
   9  *  This file is part of folded-ctf.
  10  *
  11  *  folded-ctf is free software: you can redistribute it and/or modify
  12  *  it under the terms of the GNU General Public License as published
  13  *  by the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
  14  *  or (at your option) any later version.
  15  *
  16  *  folded-ctf is distributed in the hope that it will be useful, but
  17  *  WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  18  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  19  *  General Public License for more details.
  20  *
  21  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  22  *  along with folded-ctf.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  23  *
  24  */
  25
  26 #include <string.h>
  27
  28 #include "pose.h"
  29
  30 Pose::Pose() {
  31   memset(this, 0, sizeof(*this));
  32 }
  33
  34 void Pose::horizontal_flip(scalar_t scene_width) {
  35   _head_xc = scene_width - 1 - _head_xc;
  36   _belly_xc = scene_width - 1 - _belly_xc;
  37 }
  38
  39 const scalar_t tolerance_scale_ratio_for_hit = 1.5;
  40 const scalar_t tolerance_distance_factor_for_hit = 1.0;
  41
  42 bool Pose::hit(int level, Pose *pose) {
  43
  44   // Head size
  45
  46   if(_head_radius/pose->_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_hit ||
  47      pose->_head_radius/_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_hit)
  48     return false;
  49
  50   scalar_t sq_delta = _head_radius * pose->_head_radius * sq(tolerance_distance_factor_for_hit);
  51
  52   // Head location
  53
  54   if(sq(_head_xc - pose->_head_xc) + sq(_head_yc - pose->_head_yc) > sq_delta)
  55     return false;
  56
  57   if(level == 0) return true;
  58
  59   // Belly location
  60
  61   if(sq(_belly_xc - pose->_belly_xc) + sq(_belly_yc - pose->_belly_yc) > 4 * sq_delta)
  62     return false;
  63
  64   if(level == 1) return true;
  65
  66   cerr << "Hit criterion is undefined for level " << level << endl;
  67
  68   abort();
  69 }
  70
  71 const scalar_t tolerance_scale_ratio_for_collide = 1.2;
  72 const scalar_t tolerance_distance_factor_for_collide = 0.25;
  73
  74 bool Pose::collide(int level, Pose *pose) {
  75
  76   // Head size
  77
  78   if(_head_radius/pose->_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_collide ||
  79      pose->_head_radius/_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_collide)
  80     return false;
  81
  82   scalar_t sq_delta = _head_radius * pose->_head_radius * sq(tolerance_distance_factor_for_collide);
  83
  84   // Head location
  85
  86   if(sq(_head_xc - pose->_head_xc) + sq(_head_yc - pose->_head_yc) <= sq_delta)
  87     return true;
  88
  89   if(level == 0) return false;
  90
  91   // Belly location
  92
  93   if(sq(_belly_xc - pose->_belly_xc) + sq(_belly_yc - pose->_belly_yc) <= sq_delta)
  94     return true;
  95
  96   if(level == 1) return false;
  97
  98   cerr << "Colliding criterion is undefined for level " << level << endl;
  99
 100   abort();
 101 }
 102
 103 void Pose::draw(int thickness, int r, int g, int b, int level, RGBImage *image) {
 104
 105   // Draw the head circle
 106
 107   image->draw_ellipse(thickness, r, g, b,
 108                       _head_xc, _head_yc, _head_radius, _head_radius, 0);
 109
 110   if(level == 1) {
 111
 112     scalar_t vx = _belly_xc - _head_xc, vy = _belly_yc - _head_yc;
 113     scalar_t l = sqrt(vx * vx + vy * vy);
 114     vx /= l;
 115     vy /= l;
 116
 117     scalar_t belly_radius = 12 + thickness / 2;
 118
 119     if(l > _head_radius + thickness + belly_radius) {
 120       image->draw_line(thickness, r, g, b,
 121                        _head_xc + vx * (_head_radius + thickness/2),
 122                        _head_yc + vy * (_head_radius + thickness/2),
 123                        _belly_xc - vx * (belly_radius - thickness/2),
 124                        _belly_yc - vy * (belly_radius - thickness/2));
 125     }
 126
 127     // An ugly way to make a filled disc
 128
 129     for(scalar_t u = 0; u < belly_radius; u += thickness / 2) {
 130       image->draw_ellipse(thickness, r, g, b, _belly_xc, _belly_yc, u, u, 0);
 131     }
 132
 133   }
 134 }
 135
 136 void Pose::print(ostream *out) {
 137   (*out) << "  _head_xc " << _head_xc << endl;
 138   (*out) << "  _head_yc " << _head_yc << endl;
 139   (*out) << "  _head_radius " << _head_radius << endl;
 140   (*out) << "  _belly_xc " << _belly_xc << endl;
 141   (*out) << "  _belly_yc " << _belly_yc << endl;
 142 }
 143
 144 void Pose::write(ostream *out) {
 145   write_var(out, &_bounding_box_xmin);
 146   write_var(out, &_bounding_box_ymin);
 147   write_var(out, &_bounding_box_xmax);
 148   write_var(out, &_bounding_box_ymax);
 149   write_var(out, &_head_xc); write_var(out, &_head_yc);
 150   write_var(out, &_head_radius);
 151   write_var(out, &_belly_xc);
 152   write_var(out, &_belly_yc);
 153 }
 154
 155 void Pose::read(istream *in) {
 156   read_var(in, &_bounding_box_xmin);
 157   read_var(in, &_bounding_box_ymin);
 158   read_var(in, &_bounding_box_xmax);
 159   read_var(in, &_bounding_box_ymax);
 160   read_var(in, &_head_xc); read_var(in, &_head_yc);
 161   read_var(in, &_head_radius);
 162   read_var(in, &_belly_xc);
 163   read_var(in, &_belly_yc);
 164 }