pose.cc

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   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
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  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by Francois Fleuret, (C) IDIAP                                //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
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  19 #include <string.h>
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  21 #include "pose.h"
  22
  23 Pose::Pose() {
  24   memset(this, 0, sizeof(*this));
  25 }
  26
  27 void Pose::horizontal_flip(scalar_t scene_width) {
  28   _head_xc = scene_width - 1 - _head_xc;
  29   _belly_xc = scene_width - 1 - _belly_xc;
  30 }
  31
  32 const scalar_t tolerance_scale_ratio_for_hit = 1.5;
  33 const scalar_t tolerance_distance_factor_for_hit = 1.0;
  34
  35 bool Pose::hit(int level, Pose *pose) {
  36
  37   // Head size
  38
  39   if(_head_radius/pose->_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_hit ||
  40      pose->_head_radius/_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_hit)
  41     return false;
  42
  43   scalar_t sq_delta = _head_radius * pose->_head_radius * sq(tolerance_distance_factor_for_hit);
  44
  45   // Head location
  46
  47   if(sq(_head_xc - pose->_head_xc) + sq(_head_yc - pose->_head_yc) > sq_delta)
  48     return false;
  49
  50   if(level == 0) return true;
  51
  52   // Belly location
  53
  54   if(sq(_belly_xc - pose->_belly_xc) + sq(_belly_yc - pose->_belly_yc) > 4 * sq_delta)
  55     return false;
  56
  57   if(level == 1) return true;
  58
  59   cerr << "Hit criterion is undefined for level " << level << endl;
  60
  61   abort();
  62 }
  63
  64 const scalar_t tolerance_scale_ratio_for_collide = 1.2;
  65 const scalar_t tolerance_distance_factor_for_collide = 0.25;
  66
  67 bool Pose::collide(int level, Pose *pose) {
  68
  69   // Head size
  70
  71   if(_head_radius/pose->_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_collide ||
  72      pose->_head_radius/_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_collide)
  73     return false;
  74
  75   scalar_t sq_delta = _head_radius * pose->_head_radius * sq(tolerance_distance_factor_for_collide);
  76
  77   // Head location
  78
  79   if(sq(_head_xc - pose->_head_xc) + sq(_head_yc - pose->_head_yc) <= sq_delta)
  80     return true;
  81
  82   if(level == 0) return false;
  83
  84   // Belly location
  85
  86   if(sq(_belly_xc - pose->_belly_xc) + sq(_belly_yc - pose->_belly_yc) <= sq_delta)
  87     return true;
  88
  89   if(level == 1) return false;
  90
  91   cerr << "Colliding criterion is undefined for level " << level << endl;
  92
  93   abort();
  94 }
  95
  96 void Pose::draw(int thickness, int r, int g, int b, int level, RGBImage *image) {
  97   // Draw the head circle
  98
  99   image->draw_ellipse(thickness, r, g, b,
 100                       _head_xc, _head_yc, _head_radius, _head_radius, 0);
 101
 102   if(level == 1) {
 103
 104     scalar_t vx = _belly_xc - _head_xc, vy = _belly_yc - _head_yc;
 105     scalar_t l = sqrt(vx * vx + vy * vy);
 106     vx /= l;
 107     vy /= l;
 108
 109     scalar_t belly_radius = 12 + thickness / 2;
 110
 111     if(l > _head_radius + thickness + belly_radius) {
 112       image->draw_line(thickness, r, g, b,
 113                        _head_xc + vx * (_head_radius + thickness/2),
 114                        _head_yc + vy * (_head_radius + thickness/2),
 115                        _belly_xc - vx * (belly_radius - thickness/2),
 116                        _belly_yc - vy * (belly_radius - thickness/2));
 117     }
 118
 119     // An ugly way to make a filled disc
 120     for(scalar_t u = 0; u < belly_radius; u += thickness / 2) {
 121       image->draw_ellipse(thickness, r, g, b, _belly_xc, _belly_yc, u, u, 0);
 122     }
 123
 124   }
 125 }
 126
 127 void Pose::print(ostream *out) {
 128   (*out) << "  _head_xc " << _head_xc << endl;
 129   (*out) << "  _head_yc " << _head_yc << endl;
 130   (*out) << "  _head_radius " << _head_radius << endl;
 131   (*out) << "  _belly_xc " << _belly_xc << endl;
 132   (*out) << "  _belly_yc " << _belly_yc << endl;
 133 }
 134
 135 void Pose::write(ostream *out) {
 136   write_var(out, &_bounding_box_xmin);
 137   write_var(out, &_bounding_box_ymin);
 138   write_var(out, &_bounding_box_xmax);
 139   write_var(out, &_bounding_box_ymax);
 140   write_var(out, &_head_xc); write_var(out, &_head_yc);
 141   write_var(out, &_head_radius);
 142   write_var(out, &_belly_xc);
 143   write_var(out, &_belly_yc);
 144 }
 145
 146 void Pose::read(istream *in) {
 147   read_var(in, &_bounding_box_xmin);
 148   read_var(in, &_bounding_box_ymin);
 149   read_var(in, &_bounding_box_xmax);
 150   read_var(in, &_bounding_box_ymax);
 151   read_var(in, &_head_xc); read_var(in, &_head_yc);
 152   read_var(in, &_head_radius);
 153   read_var(in, &_belly_xc);
 154   read_var(in, &_belly_yc);
 155 }