void set_vertex(int k, scalar_t x, scalar_t y);
void set_position(scalar_t center_x, scalar_t center_y, scalar_t theta);
void set_speed(scalar_t dcenter_x, scalar_t dcenter_y, scalar_t dtheta);
void set_vertex(int k, scalar_t x, scalar_t y);
void set_position(scalar_t center_x, scalar_t center_y, scalar_t theta);
void set_speed(scalar_t dcenter_x, scalar_t dcenter_y, scalar_t dtheta);