tracker.cc

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   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
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  19 #include "tracker.h"
  20
  21 #include <iostream>
  22
  23 using namespace std;
  24
  25 Tracker::Tracker(int nb_time_steps, int nb_locations) {
  26   _nb_locations = nb_locations;
  27   _nb_time_steps = nb_time_steps;
  28   _detection_score = allocate_array<scalar_t>(nb_time_steps, nb_locations);
  29   _allowed_motion = allocate_array<int>(nb_locations, nb_locations);
  30   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  31     for(int m = 0; m < nb_locations; m++) {
  32       _allowed_motion[l][m] = 0;
  33     }
  34   }
  35 }
  36
  37 Tracker::~Tracker() {
  38 }
  39
  40 void Tracker::set_allowed_motion(int from_location, int to_location) {
  41   _allowed_motion[from_location][to_location] = 1;
  42 }
  43
  44 void Tracker::set_detection_score(int time, int location, scalar_t score) {
  45   _detection_score[time][location] = score;
  46 }
  47
  48 void Tracker::track() {
  49
  50   cerr << "Building graph." << endl;
  51
  52   int nb_motions = 0;
  53   for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
  54     for(int m = 0; m < _nb_locations; m++) {
  55       if(_allowed_motion[l][m]) nb_motions++;
  56     }
  57   }
  58
  59   int nb_vertices = 2 + 2 * _nb_time_steps * _nb_locations;
  60   int nb_edges = _nb_locations * 2    // From source and to sink
  61     + (_nb_time_steps - 1) * nb_motions     // Motions
  62     + _nb_locations * _nb_time_steps; // Doubling of nodes to force
  63                                       // one target per location
  64
  65   int source = 0, sink = nb_vertices - 1;
  66   int *node_from = new int[nb_edges];
  67   int *node_to = new int[nb_edges];
  68   scalar_t *edge_lengths = new scalar_t[nb_edges];
  69   int e = 0;
  70
  71   for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
  72     node_from[e] = source;
  73     node_to[e] = 1 + l + 0 * _nb_locations;
  74     edge_lengths[e] = 0.0;
  75     e++;
  76   }
  77
  78   for(int t = 0; t < _nb_time_steps; t++) {
  79     for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
  80       node_from[e] = 1 + (2 * (t + 0) + 0) * _nb_locations + l;
  81       node_to[e] =   1 + (2 * (t + 0) + 1) * _nb_locations + l;
  82       edge_lengths[e] = - _detection_score[t][l];
  83       e++;
  84       if(t == _nb_time_steps - 1) {
  85         node_from[e] = 1 + (2 * (t + 0) + 1) * _nb_locations + l;
  86         node_to[e] =   sink;
  87         edge_lengths[e] = 0.0;
  88         e++;
  89       } else {
  90         for(int k = 0; k < _nb_locations; k++) {
  91           if(_allowed_motion[l][k]) {
  92             node_from[e] = 1 + (2 * (t + 0) + 1) * _nb_locations + l;
  93             node_to[e] =   1 + (2 * (t + 1) + 0) * _nb_locations + k;
  94             edge_lengths[e] = 0.0;
  95             e++;
  96           }
  97         }
  98       }
  99     }
 100   }
 101
 102   cerr << "DEBUG e = " << e << " nb_edges = " << nb_edges << endl;
 103
 104   _graph = new MTPGraph(nb_vertices, nb_edges, node_from, node_to, source, sink);
 105
 106   int *edge_occupation = new int[nb_edges];
 107
 108   _graph->find_best_paths(edge_lengths, edge_occupation);
 109
 110   dot_print(nb_vertices, nb_edges, node_from, node_to, edge_lengths,
 111             source, sink,
 112             edge_occupation);
 113
 114   delete[] edge_occupation;
 115   delete _graph;
 116 }
 117
 118 // void Tracker::track() {
 119   // int e = _nb_locations;
 120   // for(int t = 0; t <= _nb_time_steps; t++) {
 121     // for(int l = 0; l < _nb_locations; l++) {
 122       // edge_lengths[e] = _detection_score[t][l];
 123       // e++;
 124       // if(t == _nb_time_steps) {
 125         // e++;
 126       // } else {
 127         // e += _nb_locations;
 128       // }
 129     // }
 130   // }
 131 // }
 132
 133 // int Tracker::nb_trajectories() {
 134 // }
 135
 136 // int Tracker::trajectory_start_time(int k) {
 137 // }
 138
 139 // int Tracker::trajectory_end_time(int k) {
 140 // }
 141
 142 // int Tracker::trajectory_location(int k, int time) {
 143 // }