task.cc

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   2 // Written and (C) by Francois Fleuret
   3 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports
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   5 #include <iostream>
   6 #include <dlfcn.h>
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   8 using namespace std;
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  10 #include "task.h"
  11 #include "universe.h"
  12 #include "manipulator.h"
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  14 Task::~Task() { }
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  16 typedef Task *TaskConstructor();
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  18 Task *load_task(const char *filename) {
  19   void *handle = dlopen(filename, RTLD_NOW | RTLD_GLOBAL);
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  21   if(handle == 0) {
  22     cerr << "Error in dynamic loading: " << dlerror() << "." << endl;
  23     exit(1);
  24   }
  25
  26   TaskConstructor *creator = (TaskConstructor *) dlsym(handle, "new_task");
  27
  28   if(creator == 0) {
  29     dlclose(handle);
  30     cerr << "Error looking for function new_task() in " << filename << "." << endl;
  31     exit(1);
  32   }
  33
  34   return (*creator)();
  35 }