move_square.cc

   1
   2 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or              //
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License                //
   5 // version 2 as published by the Free Software Foundation.                    //
   6 //                                                                            //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but        //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of                 //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU          //
  10 // General Public License for more details.                                   //
  11 //                                                                            //
  12 // Written and (C) by François Fleuret                                        //
  13 // Contact <francois.fleuret@epfl.ch> for comments & bug reports              //
  14 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  15
  16 // $Id: move_square.cc,v 1.16 2006-07-21 08:44:16 fleuret Exp $
  17
  18 #include "task.h"
  19 #include "universe.h"
  20 #include "manipulator.h"
  21
  22 class MoveSquare : public Task {
  23
  24   Polygon *_target;
  25
  26   int _square_size;
  27   const static int world_width = 500;
  28   const static int world_height = 500;
  29
  30 public:
  31
  32   virtual char *name() { return "MOVE_SQUARE"; }
  33
  34   virtual int nb_degrees() { return 5; }
  35
  36   virtual int width() { return world_width; }
  37
  38   virtual int height() { return world_height; }
  39
  40   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  41     if(degree == 0) _square_size = 200;
  42     else if(degree == 1) _square_size = 150;
  43     else if(degree == 2) _square_size = 100;
  44     else _square_size = 50;
  45     scalar_t x[] = { -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2, -_square_size/2 };
  46     scalar_t y[] = { -_square_size/2, -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2 };
  47     _target = new Polygon(0.5, 1.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  48     _target->set_position(_square_size/2, _square_size/2 + (world_height - _square_size) * drand48(), 0);
  49     _target->set_speed(0, 0, 0);
  50     universe->initialize(_target);
  51     universe->add_polygon(_target);
  52     if(degree == 4) {
  53       Polygon *obstacle;
  54       scalar_t x[] = { ( 9 * world_width)/20, (11 * world_width)/20,
  55                        (11 * world_width)/20, ( 9 * world_width)/20 };
  56       scalar_t y[] = { ( 3 * world_height)/20, ( 3 * world_height)/20,
  57                        (17 * world_height)/20, (17 * world_height)/20 };
  58       obstacle = new Polygon(1.0, 0.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  59       obstacle->set_position(world_width/2, world_height/2, 0);
  60       obstacle->set_speed(0, 0, 0);
  61       obstacle->_nailed = true;
  62       universe->initialize(obstacle);
  63       universe->add_polygon(obstacle);
  64     }
  65   }
  66
  67   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  68
  69   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) {
  70     if(_target->_center_x > world_width - _square_size * 0.75) {
  71       _target->set_position(_square_size/2, _square_size/2 + (world_height - _square_size) * drand48(), 0);
  72       _target->set_speed(0, 0, 0);
  73       manipulator->force_release();
  74       return 1.0;
  75     } else return 0.0;
  76   }
  77
  78   virtual void draw(SimpleWindow *window) {
  79     window->color(0.75, 0.75, 0.75);
  80     int x = int (world_width - _square_size * 0.75);
  81     window->draw_line(x, 0, x, world_height);
  82   }
  83 };
  84
  85 extern "C" Task *new_task() {
  86   return new MoveSquare();
  87 }