move_square.cc

   1
   2 // Written and (C) by Francois Fleuret
   3 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports
   4
   5 #include "task.h"
   6 #include "universe.h"
   7 #include "manipulator.h"
   8
   9 class MoveSquare : public Task {
  10
  11   Polygon *_target;
  12
  13   int _square_size;
  14   const static int world_width = 500;
  15   const static int world_height = 500;
  16
  17 public:
  18
  19   virtual const char *name() { return "MOVE_SQUARE"; }
  20
  21   virtual int nb_degrees() { return 5; }
  22
  23   virtual int width() { return world_width; }
  24
  25   virtual int height() { return world_height; }
  26
  27   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  28     if(degree == 0) _square_size = 200;
  29     else if(degree == 1) _square_size = 150;
  30     else if(degree == 2) _square_size = 100;
  31     else _square_size = 50;
  32
  33     scalar_t x[] = {
  34       -_square_size / 2.0, _square_size / 2.0,
  35       _square_size / 2.0, -_square_size / 2.0
  36     };
  37
  38     scalar_t y[] = {
  39       -_square_size / 2.0, -_square_size / 2.0,
  40       _square_size / 2.0, _square_size / 2.0
  41     };
  42
  43     _target = new Polygon(0.5, 1.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  44     _target->set_position(_square_size/2, _square_size/2 + (world_height - _square_size) * drand48(), 0);
  45     _target->set_speed(0, 0, 0);
  46
  47     universe->initialize(_target);
  48     universe->add_polygon(_target);
  49
  50     if(degree == 4) {
  51       Polygon *obstacle;
  52       scalar_t x[] = { ( 9 * world_width)/20, (11 * world_width)/20,
  53                        (11 * world_width)/20, ( 9 * world_width)/20 };
  54       scalar_t y[] = { ( 3 * world_height)/20, ( 3 * world_height)/20,
  55                        (17 * world_height)/20, (17 * world_height)/20 };
  56       obstacle = new Polygon(1.0, 0.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  57       obstacle->set_position(world_width/2, world_height/2, 0);
  58       obstacle->set_speed(0, 0, 0);
  59       obstacle->_nailed = true;
  60       universe->initialize(obstacle);
  61       universe->add_polygon(obstacle);
  62     }
  63   }
  64
  65   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  66
  67   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) {
  68     if(_target->_center_x > world_width - _square_size * 0.75) {
  69       _target->set_position(_square_size/2, _square_size/2 + (world_height - _square_size) * drand48(), 0);
  70       _target->set_speed(0, 0, 0);
  71       manipulator->force_release();
  72       return 1.0;
  73     } else {
  74       return 0.0;
  75     }
  76   }
  77
  78   virtual void draw(SimpleWindow *window) {
  79     window->color(0.75, 0.75, 0.75);
  80     int x = int (world_width - _square_size * 0.75);
  81     window->draw_line(x, 0, x, world_height);
  82   }
  83 };
  84
  85 extern "C" Task *new_task() {
  86   return new MoveSquare();
  87 }