move_square.cc

   1
   2 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or              //
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License                //
   5 // version 2 as published by the Free Software Foundation.                    //
   6 //                                                                            //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but        //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of                 //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU          //
  10 // General Public License for more details.                                   //
  11 //                                                                            //
  12 // Written and (C) by François Fleuret                                        //
  13 // Contact <francois.fleuret@epfl.ch> for comments & bug reports              //
  14 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  15
  16 #include "task.h"
  17 #include "universe.h"
  18 #include "manipulator.h"
  19
  20 class MoveSquare : public Task {
  21
  22   Polygon *_target;
  23
  24   int _square_size;
  25   const static int world_width = 500;
  26   const static int world_height = 500;
  27
  28 public:
  29
  30   virtual char *name() { return "MOVE_SQUARE"; }
  31
  32   virtual int nb_degrees() { return 5; }
  33
  34   virtual int width() { return world_width; }
  35
  36   virtual int height() { return world_height; }
  37
  38   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  39     if(degree == 0) _square_size = 200;
  40     else if(degree == 1) _square_size = 150;
  41     else if(degree == 2) _square_size = 100;
  42     else _square_size = 50;
  43     scalar_t x[] = { -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2, -_square_size/2 };
  44     scalar_t y[] = { -_square_size/2, -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2 };
  45     _target = new Polygon(0.5, 1.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  46     _target->set_position(_square_size/2, _square_size/2 + (world_height - _square_size) * drand48(), 0);
  47     _target->set_speed(0, 0, 0);
  48     universe->initialize(_target);
  49     universe->add_polygon(_target);
  50     if(degree == 4) {
  51       Polygon *obstacle;
  52       scalar_t x[] = { ( 9 * world_width)/20, (11 * world_width)/20,
  53                        (11 * world_width)/20, ( 9 * world_width)/20 };
  54       scalar_t y[] = { ( 3 * world_height)/20, ( 3 * world_height)/20,
  55                        (17 * world_height)/20, (17 * world_height)/20 };
  56       obstacle = new Polygon(1.0, 0.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  57       obstacle->set_position(world_width/2, world_height/2, 0);
  58       obstacle->set_speed(0, 0, 0);
  59       obstacle->_nailed = true;
  60       universe->initialize(obstacle);
  61       universe->add_polygon(obstacle);
  62     }
  63   }
  64
  65   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  66
  67   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) {
  68     if(_target->_center_x > world_width - _square_size * 0.75) {
  69       _target->set_position(_square_size/2, _square_size/2 + (world_height - _square_size) * drand48(), 0);
  70       _target->set_speed(0, 0, 0);
  71       manipulator->force_release();
  72       return 1.0;
  73     } else return 0.0;
  74   }
  75
  76   virtual void draw(SimpleWindow *window) {
  77     window->color(0.75, 0.75, 0.75);
  78     int x = int (world_width - _square_size * 0.75);
  79     window->draw_line(x, 0, x, world_height);
  80   }
  81 };
  82
  83 extern "C" Task *new_task() {
  84   return new MoveSquare();
  85 }