manipulator.h

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   2 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or              //
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License                //
   5 // version 2 as published by the Free Software Foundation.                    //
   6 //                                                                            //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but        //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of                 //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU          //
  10 // General Public License for more details.                                   //
  11 //                                                                            //
  12 // Written and (C) by François Fleuret                                        //
  13 // Contact <francois.fleuret@epfl.ch> for comments & bug reports              //
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  16 #ifndef MANIPULATOR_CC
  17 #define MANIPULATOR_CC
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  19 #include "misc.h"
  20 #include "map.h"
  21 #include "universe.h"
  22 #include "task.h"
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  24 class Manipulator : public Map {
  25   static const int sqsize = 16;
  26   Polygon *_touching_polygon, *_current_polygon;
  27   scalar_t _grab_relative_x, _grab_relative_y;
  28   scalar_t _xmax, _ymax;
  29   scalar_t _hand_x, _hand_y;
  30   scalar_t _force_x, _force_y;
  31   bool _grab, _release;
  32   int _current_action;
  33   enum { FEEL_TOUCHING_OBJECT, FEEL_GRABBING_OBJECT, NB_DISCRETE_PARAMETERS };
  34   enum { MAP_LOCATION_X, MAP_LOCATION_Y, MAP_RESISTANCE_X, MAP_RESISTANCE_Y, NB_CONTINUOUS_MAPS };
  35   static const int continuous_map_size = 25;
  36   scalar_t _kernel_continuous_maps[continuous_map_size * 2 + 1];
  37 public:
  38   enum { ACTION_IDLE,
  39          ACTION_MOVE_UP, ACTION_MOVE_RIGHT, ACTION_MOVE_DOWN, ACTION_MOVE_LEFT,
  40          ACTION_GRAB, ACTION_RELEASE,
  41          NB_ACTIONS };
  42   Manipulator(Task *task);
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  44   inline scalar_t hand_x() { return _hand_x; }
  45   inline scalar_t hand_y() { return _hand_y; }
  46   inline Polygon *grabbing() { return _current_polygon; }
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  48   int nb_actions();
  49   void do_action(int action);
  50
  51   void update_map();
  52   void update(scalar_t dt, Universe *universe);
  53
  54   int parameter_width();
  55   int parameter_height();
  56   void draw_parameters(int x0, int y0, SimpleWindow *window);
  57   void draw_on_universe(SimpleWindow *window);
  58
  59   int random_action();
  60
  61 //   void force_grab(Universe *universe, scalar_t x, scalar_t y);
  62   void force_move(scalar_t x, scalar_t y);
  63   void force_release();
  64 };
  65
  66 #endif