manipulator.h

   1
   2 // Written and (C) by Francois Fleuret
   3 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports
   4
   5 #ifndef MANIPULATOR_CC
   6 #define MANIPULATOR_CC
   7
   8 #include "misc.h"
   9 #include "map.h"
  10 #include "universe.h"
  11 #include "task.h"
  12
  13 class Manipulator : public Map {
  14   static const int sqsize = 16;
  15
  16   Polygon *_touching_polygon, *_current_polygon;
  17   scalar_t _grab_relative_x, _grab_relative_y;
  18   scalar_t _xmax, _ymax;
  19   scalar_t _hand_x, _hand_y;
  20   scalar_t _force_x, _force_y;
  21   bool _grab, _release;
  22   int _current_action;
  23
  24   enum { FEEL_TOUCHING_OBJECT, FEEL_GRABBING_OBJECT, NB_DISCRETE_PARAMETERS };
  25
  26   enum { MAP_LOCATION_X, MAP_LOCATION_Y, MAP_RESISTANCE_X, MAP_RESISTANCE_Y, NB_CONTINUOUS_MAPS };
  27
  28   static const int continuous_map_size = 25;
  29
  30   scalar_t _kernel_continuous_maps[continuous_map_size * 2 + 1];
  31
  32 public:
  33
  34   enum {
  35     ACTION_IDLE,
  36     ACTION_MOVE_UP, ACTION_MOVE_RIGHT, ACTION_MOVE_DOWN, ACTION_MOVE_LEFT,
  37     ACTION_GRAB, ACTION_RELEASE,
  38     NB_ACTIONS
  39   };
  40
  41   Manipulator(Task *task);
  42
  43   inline scalar_t hand_x() { return _hand_x; }
  44   inline scalar_t hand_y() { return _hand_y; }
  45   inline Polygon *grabbing() { return _current_polygon; }
  46
  47   int nb_actions();
  48   void do_action(int action);
  49
  50   void update_map();
  51   void update(scalar_t dt, Universe *universe);
  52
  53   int parameter_width();
  54   int parameter_height();
  55   void draw_parameters(int x0, int y0, SimpleWindow *window);
  56   void draw_on_universe(SimpleWindow *window);
  57
  58   int random_action();
  59
  60   //   void force_grab(Universe *universe, scalar_t x, scalar_t y);
  61   void force_move(scalar_t x, scalar_t y);
  62   void force_release();
  63 };
  64
  65 #endif