hit_shape.cc

   1
   2 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or              //
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License                //
   5 // version 2 as published by the Free Software Foundation.                    //
   6 //                                                                            //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but        //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of                 //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU          //
  10 // General Public License for more details.                                   //
  11 //                                                                            //
  12 // Written and (C) by François Fleuret                                        //
  13 // Contact <francois.fleuret@epfl.ch> for comments & bug reports              //
  14 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  15
  16 #include "task.h"
  17 #include "universe.h"
  18 #include "manipulator.h"
  19
  20 class MoveSquare : public Task {
  21
  22   int _square_size;
  23   int _nb_shapes;
  24   Polygon **_shapes;
  25   bool *_targets;
  26   const static int world_width = 500;
  27   const static int world_height = 500;
  28
  29 public:
  30
  31   virtual char *name() { return "HIT_SQUARE"; }
  32
  33   virtual int nb_degrees() { return 1; }
  34
  35   virtual int width() { return world_width; }
  36
  37   virtual int height() { return world_height; }
  38
  39   void scramble(Universe *universe) {
  40     scalar_t margin = sqrt(2)/2 * _square_size;
  41     scalar_t x[] = { -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2, -_square_size/2 };
  42     scalar_t y[] = { -_square_size/2, -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2 };
  43
  44     universe->clear();
  45
  46     for(int s = 0; s < _nb_shapes; s++) _shapes[s] = 0;
  47
  48     int s = 0;
  49     for(int k = 0; k < _nb_shapes * 10 && s < _nb_shapes; k++) {
  50       Polygon *p;
  51 //       bool red = drand48() < 0.2;
  52       bool red = 1-s%2;
  53
  54       if(red) p = new Polygon(0.5, 1.0, 0.0, 0.0, x, y, 4);
  55       else    p = new Polygon(0.5, 1.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  56
  57       p->set_position(margin + (world_width - 2 * margin) * drand48(),
  58                       margin + (world_height - 2 * margin) * drand48(),
  59                       2 * M_PI * drand48());
  60       p->set_speed(0, 0, 0);
  61       universe->initialize(p);
  62       p->_nailed = true;
  63       if(universe->collide(p)) delete p;
  64       else {
  65         universe->add_polygon(p);
  66         _shapes[s] = p;
  67         _targets[s] = red;
  68         s++;
  69       }
  70     }
  71   }
  72
  73   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  74     _square_size = 150;
  75     _nb_shapes = 2;
  76     _shapes = new Polygon *[_nb_shapes];
  77     _targets = new bool[_nb_shapes];
  78     scramble(universe);
  79   }
  80
  81   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  82
  83   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) {
  84     if(manipulator->grabbing()) {
  85       for(int k = 0; k < _nb_shapes; k++) if(_shapes[k] == manipulator->grabbing()) {
  86         bool hit = _targets[k];
  87         if(hit & drand48() < 0.25) {
  88           manipulator->force_release();
  89           scramble(universe);
  90           return  1.0;
  91         }
  92 //         manipulator->force_release();
  93 //         scramble(universe);
  94 //         if(hit) return  1.0;
  95 //         else    return -1.0;
  96       }
  97     }
  98     return 0.0;
  99   }
 100
 101   virtual void draw(SimpleWindow *window) { }
 102 };
 103
 104 extern "C" Task *new_task() {
 105   return new MoveSquare();
 106 }