hit_shape.cc

   1
   2 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or              //
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License                //
   5 // version 2 as published by the Free Software Foundation.                    //
   6 //                                                                            //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but        //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of                 //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU          //
  10 // General Public License for more details.                                   //
  11 //                                                                            //
  12 // Written and (C) by François Fleuret                                        //
  13 // Contact <francois.fleuret@epfl.ch> for comments & bug reports              //
  14 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  15
  16 // $Id: hit_shape.cc,v 1.5 2006-07-23 21:14:42 fleuret Exp $
  17
  18 #include "task.h"
  19 #include "universe.h"
  20 #include "manipulator.h"
  21
  22 class MoveSquare : public Task {
  23
  24   int _square_size;
  25   int _nb_shapes;
  26   Polygon **_shapes;
  27   bool *_targets;
  28   const static int world_width = 500;
  29   const static int world_height = 500;
  30
  31 public:
  32
  33   virtual char *name() { return "HIT_SQUARE"; }
  34
  35   virtual int nb_degrees() { return 1; }
  36
  37   virtual int width() { return world_width; }
  38
  39   virtual int height() { return world_height; }
  40
  41   void scramble(Universe *universe) {
  42     scalar_t margin = sqrt(2)/2 * _square_size;
  43     scalar_t x[] = { -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2, -_square_size/2 };
  44     scalar_t y[] = { -_square_size/2, -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2 };
  45
  46     universe->clear();
  47
  48     for(int s = 0; s < _nb_shapes; s++) _shapes[s] = 0;
  49
  50     int s = 0;
  51     for(int k = 0; k < _nb_shapes * 10 && s < _nb_shapes; k++) {
  52       Polygon *p;
  53 //       bool red = drand48() < 0.2;
  54       bool red = 1-s%2;
  55
  56       if(red) p = new Polygon(0.5, 1.0, 0.0, 0.0, x, y, 4);
  57       else    p = new Polygon(0.5, 1.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  58
  59       p->set_position(margin + (world_width - 2 * margin) * drand48(),
  60                       margin + (world_height - 2 * margin) * drand48(),
  61                       2 * M_PI * drand48());
  62       p->set_speed(0, 0, 0);
  63       universe->initialize(p);
  64       p->_nailed = true;
  65       if(universe->collide(p)) delete p;
  66       else {
  67         universe->add_polygon(p);
  68         _shapes[s] = p;
  69         _targets[s] = red;
  70         s++;
  71       }
  72     }
  73   }
  74
  75   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  76     _square_size = 150;
  77     _nb_shapes = 2;
  78     _shapes = new Polygon *[_nb_shapes];
  79     _targets = new bool[_nb_shapes];
  80     scramble(universe);
  81   }
  82
  83   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  84
  85   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) {
  86     if(manipulator->grabbing()) {
  87       for(int k = 0; k < _nb_shapes; k++) if(_shapes[k] == manipulator->grabbing()) {
  88         bool hit = _targets[k];
  89         if(hit & drand48() < 0.25) {
  90           manipulator->force_release();
  91           scramble(universe);
  92           return  1.0;
  93         }
  94 //         manipulator->force_release();
  95 //         scramble(universe);
  96 //         if(hit) return  1.0;
  97 //         else    return -1.0;
  98       }
  99     }
 100     return 0.0;
 101   }
 102
 103   virtual void draw(SimpleWindow *window) { }
 104 };
 105
 106 extern "C" Task *new_task() {
 107   return new MoveSquare();
 108 }