hit_shape.cc

   1
   2 // Written and (C) by Francois Fleuret
   3 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports
   4
   5 #include "task.h"
   6 #include "universe.h"
   7 #include "manipulator.h"
   8
   9 class MoveSquare : public Task {
  10
  11   int _square_size;
  12   int _nb_shapes;
  13   Polygon **_shapes;
  14   bool *_targets;
  15   const static int world_width = 500;
  16   const static int world_height = 500;
  17
  18 public:
  19
  20   virtual const char *name() { return "HIT_SQUARE"; }
  21
  22   virtual int nb_degrees() { return 1; }
  23
  24   virtual int width() { return world_width; }
  25
  26   virtual int height() { return world_height; }
  27
  28   void scramble(Universe *universe) {
  29     scalar_t margin = sqrt(2)/2 * _square_size;
  30     scalar_t x[] = { -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2, -_square_size/2 };
  31     scalar_t y[] = { -_square_size/2, -_square_size/2, _square_size/2, _square_size/2 };
  32
  33     universe->clear();
  34
  35     for(int s = 0; s < _nb_shapes; s++) _shapes[s] = 0;
  36
  37     int s = 0;
  38     for(int k = 0; k < _nb_shapes * 10 && s < _nb_shapes; k++) {
  39       Polygon *p;
  40 //       bool red = drand48() < 0.2;
  41       bool red = 1-s%2;
  42
  43       if(red) p = new Polygon(0.5, 1.0, 0.0, 0.0, x, y, 4);
  44       else    p = new Polygon(0.5, 1.0, 1.0, 0.0, x, y, 4);
  45
  46       p->set_position(margin + (world_width - 2 * margin) * drand48(),
  47                       margin + (world_height - 2 * margin) * drand48(),
  48                       2 * M_PI * drand48());
  49       p->set_speed(0, 0, 0);
  50       universe->initialize(p);
  51       p->_nailed = true;
  52       if(universe->collide(p)) delete p;
  53       else {
  54         universe->add_polygon(p);
  55         _shapes[s] = p;
  56         _targets[s] = red;
  57         s++;
  58       }
  59     }
  60   }
  61
  62   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  63     _square_size = 150;
  64     _nb_shapes = 2;
  65     _shapes = new Polygon *[_nb_shapes];
  66     _targets = new bool[_nb_shapes];
  67     scramble(universe);
  68   }
  69
  70   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  71
  72   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) {
  73     if(manipulator->grabbing()) {
  74       for(int k = 0; k < _nb_shapes; k++) if(_shapes[k] == manipulator->grabbing()) {
  75         bool hit = _targets[k];
  76         if(hit && (drand48() < 0.25)) {
  77           manipulator->force_release();
  78           scramble(universe);
  79           return  1.0;
  80         }
  81 //         manipulator->force_release();
  82 //         scramble(universe);
  83 //         if(hit) return  1.0;
  84 //         else    return -1.0;
  85       }
  86     }
  87     return 0.0;
  88   }
  89
  90   virtual void draw(SimpleWindow *window) { }
  91 };
  92
  93 extern "C" Task *new_task() {
  94   return new MoveSquare();
  95 }