dummy.cc

   1
   2 // Written and (C) by Francois Fleuret
   3 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports
   4
   5 #include "task.h"
   6 #include "universe.h"
   7 #include "manipulator.h"
   8
   9 class Dummy : public Task {
  10 public:
  11
  12   virtual const char *name() { return "DUMMY"; }
  13
  14   virtual int nb_degrees() { return 1; }
  15
  16   virtual int width() { return 600; }
  17
  18   virtual int height() { return 700; }
  19
  20   virtual void init(Universe *universe, int degree) {
  21     Polygon *p;
  22     scalar_t width = 80, height = 80;
  23     scalar_t deltax = 100, deltay = 100;
  24
  25     for(int k = 0; k < 4; k++) {
  26       scalar_t x0 = k * deltax;
  27       scalar_t y0 = 0;
  28       p = new Polygon(1.0, 1.0, scalar_t(k)/scalar_t(4), 0.0, 0, 0, 4);
  29       p->set_vertex(0, 0, 0);
  30       p->set_vertex(1, width, 0);;
  31       p->set_vertex(2, width, height);
  32       p->set_vertex(3, 0, height);
  33       p->set_position(x0 + deltax/2, y0 + deltay/2, 0);
  34       p->set_speed(0, 0, 0);
  35       universe->initialize_polygon(p);
  36       universe->add_polygon(p);
  37     }
  38
  39     for(int k = 0; k < 2; k++) {
  40       scalar_t x0 = deltax + k * deltax * 2;
  41       scalar_t y0 = deltay;
  42       p = new Polygon(1.0, scalar_t(k)/scalar_t(2), 1.0, 0.0, 0, 0, 4);
  43       p->set_vertex(0, 0, 0);
  44       p->set_vertex(1, width + deltax, 0);;
  45       p->set_vertex(2, width + deltax, height);
  46       p->set_vertex(3, 0, height);
  47       p->set_position(x0, y0 + deltay/2, 0);
  48       p->set_speed(0, 0, 0);
  49       universe->initialize_polygon(p);
  50       universe->add_polygon(p);
  51     }
  52
  53     scalar_t x0 = deltax;
  54     scalar_t y0 = 2 * deltay;
  55     p = new Polygon(1.0, 1.0, 1.0, 0.0, 0, 0, 4);
  56     p->set_vertex(0, 0, 0);
  57     p->set_vertex(1, width + 3 * deltax, 0);;
  58     p->set_vertex(2, width + 3 * deltax, height);
  59     p->set_vertex(3, 0, height);
  60     p->set_position(x0 + deltax, y0 + deltay/2, 0);
  61     p->set_speed(0, 0, 0);
  62     universe->initialize_polygon(p);
  63     universe->add_polygon(p);
  64
  65     p = new Polygon(1.0, 0.8, 0.2, 0.8, 0, 0, 8);
  66     p->set_vertex(0,   0.0,   0.0);
  67     p->set_vertex(1, 180.0,   0.0);
  68     p->set_vertex(2, 180.0, 220.0);
  69     p->set_vertex(3,   0.0, 220.0);
  70     p->set_vertex(4,   0.0, 180.0);
  71     p->set_vertex(5, 140.0, 180.0);
  72     p->set_vertex(6, 140.0,  40.0);
  73     p->set_vertex(7,   0.0,  40.0);
  74     p->set_position(120, 420, 0);
  75     p->set_speed(0, 0, 0);
  76     universe->initialize_polygon(p);
  77     universe->add_polygon(p);
  78
  79     int ne = 25;
  80     p = new Polygon(1.0, 0.0, 0.25, 1.0, 0, 0, ne);
  81     for(int e = 0; e < ne; e++) {
  82       scalar_t alpha = 2 * M_PI * scalar_t(e) / scalar_t(ne);
  83       p->set_vertex(e,  200 + 50 * cos(alpha), 200 + 70 * sin(alpha));
  84     }
  85     p->set_position(400, 400, 0);
  86     p->set_speed(0, 0, 0);
  87     universe->initialize_polygon(p);
  88     universe->add_polygon(p);
  89   }
  90
  91   virtual void update(scalar_t dt, Universe *universe, Manipulator *manipulator) { }
  92
  93   virtual scalar_t reward(Universe *universe, Manipulator *manipulator) { return 0.0; }
  94
  95   virtual void draw(SimpleWindow *window) { }
  96
  97 };
  98
  99 extern "C" Task *new_task() {
 100   return new Dummy();
 101 }